על פי התורה זו מצווה לתרום כלייה?

זו מצווה, לכל דבר.
עזרת לבן אדם.

כן

כשכתבו את התורה לא ידעו מה זה כליה.

יש פה הרחבה בנושא
https://www.adi.gov.il/%d7%94%d7%94%d7%9c%d7%9b%d7%94-%d7%90%d7%95%d7%9e%d7%a8%d7%aa/%d7%94%d7%90%d7%9d-%d7%96%d7%95-%d7%9e%d7%a6%d7%95%d7%95%d7%94/